基于 ARM 全新 32 位 DSP 处理芯片平台，采用内部 PID 电流控制算法设计，性能优异。内置微细分技术和上电参数自动整定功能，使驱动器具有低噪音、低振动、低发热和高速高转矩输出的特点。此外，专利的三相解调算法能充分发挥三相步进电机的低速共振小、转矩脉动小等特性，能很好地适配对稳定性要求较高的应用。
♦ 脉冲模式：单脉冲 / 双脉冲 (CW/CCW)
♦ 信号电平：5V/24V 独立接线，简单实用，抗干扰能力强。
♦ 典型应用：灌胶机、雕刻机、切割机、激光设备、数控机床、自动化设备等。在用户期望高速度、小噪音的设备中应用效果尤为出色。
驱动器功能说明
| 驱动功能 | 操作说明 |
|---|
| 微步细分设置 | SW5-SW8 四位拨码用于选择共 16 档微步细分。用户设置细分时，应先停止电机运行。详细的微步细分设置请见驱动器面板说明。 |
| 输出电流设置 | SW1-SW3 三位拨码开关用于选择共 8 档输出电流。具体的输出电流设置请见驱动器面板说明。 |
| 脉冲平滑滤波 | SW4 拨码用于选择驱动器的脉冲平滑功能，OFF 表示关闭该功能，ON 表示开启该功能。 |
| 脉冲形式选择 | SW9 拨码用于选择脉冲形式，OFF：脉冲+方向，ON：双脉冲 (CW/CCW)。 |
| 信号接口 | PUL+ 和 PUL- 为控制脉冲信号的正负端；DIR+ 和 DIR- 为方向信号的正负端；ENA+ 和 ENA- 为使能信号的正负端；ALM+ 和 ALM- 为报警输出信号的正负端；PLC 控制仅需连接 +24V, PUL-, DIR- 三根线。 |
| 编码器接口 | EB+ 和 EB- 为编码器 B 相信号；EA+ 和 EA- 为编码器 A 相信号；VCC 和 GND 为编码器电源接口。 |
| 电机接口 | U, V, W 对应电机绕组 U, V, W，任意交换三根绕组线中的两根即可改变电机转向，PE 为地线。 |
| 电源接口 | 建议工作电压范围为 AC 110-230V。建议在电源电路前加装滤波器 (EMI FILTER)。 |
| LED 指示灯 | 驱动器有两个指示灯，红色和绿色。绿灯为电源指示灯，驱动器上电后绿灯闪烁。红灯为故障指示灯，当出现细分设置错误或编码器异常时红灯闪烁。故障排除后，红灯熄灭。当驱动器发生报警时，必须重新上电以清除故障。 |
| 安装注意事项 | 外形尺寸：183 * 144 * 48 mm，安装孔间距 156 mm。可水平或垂直安装，建议垂直安装，同时应紧贴金属机柜以获得更好的散热效果。 |
驱动器运行状态 LED 指示
| LED 状态 | 驱动器状态 |
|---|
| 绿灯闪烁 | 驱动器工作正常（脉冲输入时闪烁加快） |
| 1 绿、1 红 | 驱动器过流 |
| 1 绿、2 红 | 码盘反向或无码盘（可修改 15 号参数） |
| 1 绿、3 红 | 位置超差（闭环） |
| 1 绿、4 红 | IPM 报警 |
| 1 绿、5 红 | ADC 硬件错误 |
驱动器接线图
工作电流设置
| 输出峰值电流 | 输出有效值电流 | SW1 | SW2 | SW3 |
|---|
| 3.9A | 取决于 PA5 参数 | on | on | on |
| 5.0A | 3.6A | off | on | on |
| 6.3A | 4.5A | on | off | on |
| 7.6A | 5.4A | off | off | on |
| 8.7A | 6.2A | on | on | off |
| 9.8A | 7.0A | off | on | off |
| 11.2A | 8.0A | on | off | off |
| 12.6A | 9.0A | off | off | off |
微步细分设置
| 步数 / 转 | SW5 | SW6 | SW7 | SW8 |
|---|
| 200 | on | on | on | on |
| 400 | off | on | on | on |
| 600 | on | off | on | on |
| 800 | off | off | on | on |
| 1000 | on | on | off | on |
| 1200 | off | on | off | on |
| 2000 | on | off | off | on |
| 3000 | off | off | off | on |
| 4000 | on | on | on | off |
| 5000 | off | on | on | off |
| 6000 | on | off | on | off |
| 10000 | off | off | on | off |
| 12000 | on | on | off | off |
| 20000 | off | on | off | off |
| 30000 | on | off | off | off |
| 8000 | off | off | off | off |
参数列表
| 序号 | 定义 | 功能 | 默认值 |
|---|
| 1 | 轻载电流比例 | 最小电流与最大电流百分比（闭环使用） | 50% |
| 2 | 输入信号逻辑取反 | 输入（使能）取反 | 0 |
| 3 | 输出信号逻辑取反 | 输出取反 | 0 |
| 4 | 使能后电机动作时间 | 0：使能后 0.5 秒运行 1：使能后直接运行 | 1 |
| 5 | 电机运行额定电流 | 当电流选择开关 SW1, SW2, SW3 全部为 ON 时，驱动器的额定运行电流按照该参数设置的值运行，该值为有效值。单位*0.01A | 276 |
| 6 | 定位完成范围设置 | 位置偏差低于此设定值时输出定位完成信号 | 20 |
| 7 | 编码器线数 | 要求 4 倍频后为 50 的整数倍 | 1000 |
| 8 | 位置超差报警设置 | 当位置偏差高于设定值时，驱动器输出位置超差报警 | 4000 |
| 9 | 脉冲指令平滑滤波 | 当输入脉冲频率较低时，设置大一些可使电机运行更平滑。SW4 为 ON 时使用此参数数据 | 20 |
| 10 | 电流比例增益 | 设置越大，增益越高，电流跟踪误差越小。但增益过大会产生振荡或噪音。 | 140 |
| 11 | 电流比例积分 | 设置越小，积分速度越快，电流跟踪误差越小。 | 100 |
| 12 | 位置加减速系数 | SW4 为 ON 时，0：无加减速。其他值越小，加减速时间越短。 | 80 |
| 13 | 半流功能 | 开启半流功能（用于开环） 0：全流 1：半流 | 1 |
| 15 | 电机电源线调相 | 电机动力线调相后，无需更改编码器相序即可实现正常控制。 | 0 |
| 16 | 闭环控制补偿 |
| 245 |
| 17 | 取反位置指令 | 0：正常；1：反向 | 0 |
| 18 | 试运行 | 0：外部脉冲；1：自动运行 | 0 |
| 19 | 开环控制补偿 |
| 400 |
| 20 | 报警记录 0 | 最近一次报警记录 | 0 |
| 21 | 报警记录 1 | 倒数第二次报警记录 | 0 |
| 27 | 报警记录 7 | 倒数第八次报警记录 | 0 |
| 28~29 | 系统使用 | 出厂保留 |
|
| 30 | 驱动器版本 | 出厂保留 | 108 |
显示界面
| 序号 | 显示内容 | 定义 |
|---|
| 1 | r | 转速 |
| 2 | i | 电流 |
| 3 | c | 指令位置 |
| 4 | E | 编码器位置 |
| 6 | d | 位置低 5 位 |
| 7 | d . | 位置高位偏差 |
| 8 | IO | 端口信息（从右到左依次为：使能、方向、脉冲、空、报警） |
| 9 | EE-OP | 按确认键恢复默认值，需要一定时间 |
| 10 | PA | 显示并修改各种参数 |
